接受 BOCHU 培训的工程师
培训支持围绕机器人、控制器、传感器与工艺进行系统设置、应用评审及实际故障排查。
有明确主体的合作关系
紧贴工件需求的技术支持。
TitanWeld 与 BOCHU 合作，将模型驱动的机器人焊接带入车间。TitanWeld 全体工程师均已在 BOCHU 接受培训，TitanWeld 还获得 BOCHU 官方团队的直接技术支持。
直接技术支持
项目需要时，可将集成问题对接至 BOCHU 控制与视觉专家。
针对具体项目的集成
每种配置均结合实际机器人、工件、夹具、焊缝可达性及车间条件进行评审。
FSWELD3800 / CypWeld
2 种建立工件几何参考的方式。
BOCHU 资料将模型驱动焊接与逆向建模描述为不同的采集路径。TitanWeld 将两者纳入统一的工程评审。
有模型：验证交接资料
从具有代表性的组件、模型版本、焊接要求及夹具布置开始。与接收团队确认 Tekla 导出或同等模型格式。
建立实物零件与数字参考之间的关系，再在仿真中评审焊缝提取、编辑后的焊缝、机器人姿态及非焊接行程。可用焊接范围取决于焊枪姿态、工件摆放及干涉情况。
无模型：检查重建结果
设置曝光与感兴趣区域，使其包含工件并排除地面。记录扫描姿态，通过外部轴运动采集数据，再检查点云及重建实体。
生成焊接路径前，检查缺失特征、遮挡面及不支持的细节类型。实体重建成功与焊缝受支持，是两项独立的评审结果。
围绕零件设置扫描区域
原始界面显示感兴趣区域包围工件。应将地面排除在该区域之外，并在记录扫描姿态前检查曝光。
查看完整尺寸
比较点云与重建实体
检查两种表示，旋转视图并检查不完整或被遮挡的特征。重建为规划提供几何数据；是否支持相应焊缝须另行检查。
查看完整尺寸- 参考
模型或点云
- 配准
实物与数字模型的位置关系
- 规划
焊缝、路径与工艺
- 验证
仿真与焊接评审
BOCHU 技术插图
理解边界背后的几何条件。
所提供的 BOCHU 手册原图展示哪些特征符合已记录的适用范围，以及哪些情况需要采用其他工程路径。打开各图，查看完整尺寸。
相交加劲肋：夹角与延伸量
夹角必须大于 30°，搭接延伸量至少为 40 mm。相交处须同时满足这两个条件；源图标明了所需延伸量。
查看完整尺寸
倾斜板与凹陷边缘
此类特征要求板件尺寸 > 100 × 100 mm、厚度 < 15 mm、板件与底板夹角为 60°–120°、与底板的相交长度 > 50 mm。图示凹陷要求长度 > 20 mm、深度 > 30 mm。
查看完整尺寸
曲面腹板与变形
曲面腹板示例规定曲率偏差 < 30 mm。通用表列出腹板弯曲 ≤ 30 mm、竖向加劲肋弯曲 ≤ 20 mm。接近精确边界值时，请确认适用版本。
查看完整尺寸
侧附板：不属于此路径的适用范围
红色轮廓标出侧附板。即使相邻加劲肋从上方可见，该特征仍不属于所引用的逆向建模适用范围。
查看完整尺寸
方形或矩形封口法兰
所记录的平面法兰适用范围要求厚度 > 10 mm，长、宽均 > 50 mm。如有倒圆角，半径必须大于 5 mm。不支持外轮廓为圆形的法兰及倾斜法兰；图中圆孔并非法兰外边界。
查看完整尺寸
焊枪姿态改变可用空间
原始尺寸图比较了 0°、22°、36°、45° 焊枪姿态及伸出长度。应在仿真中使用实际配置的焊枪、机器人和夹具，确定真实可达范围。
查看完整尺寸
顶部开口组件：同时考虑宽度与深度
此基于模型的示例采用 36° 焊枪及 X = 573 mm。在 200 mm 深度处，宽度方向焊缝要求长度至少为 150 mm；长度方向焊接也要求宽度 ≥ 150 mm。这些特定姿态下的数值与逆向建模的 D/W 规则相互独立。
查看完整尺寸逆向建模边界
当几何形状与设置符合资料规定的范围时适用。
根据实际工件的几何形状、扫描可达性及变形情况，核对公布的逆向建模限制。
| 检查项 | 资料规定的边界 | 来源 |
|---|---|---|
| 工件宽度 | < 3000 mm | 逆向建模规范 · 第 1 页 |
| 加劲肋尺寸 | 高度 40–1000 mm；厚度 6–30 mm，每块加劲肋厚度均匀；长度 ≥ 30 mm | 逆向建模规范 · 第 1 页 |
| 俯视可见性 | 为识别坡口，加劲肋必须保持无遮挡 | 逆向建模规范 · 第 1 页 |
| 扫描可达性与路径空间 | 加劲肋与底板垂直度偏差 < 5°；扫描方向间距 > 200 mm；深宽比 ≤ 1.5 | 逆向建模规范 · 第 1 页 |
| 允许变形量 | 腹板 ≤ 30 mm；竖向加劲肋 ≤ 20 mm | 逆向建模规范 · 第 2 页 |
| 加劲肋上边缘 | 通用建议：相对水平面倾斜角在 45° 以内；长斜边高于腹板的净空 ≥ 20 mm。请核查每类特征的独立条件。 | 逆向建模规范 · 第 1 页 |
| 相交加劲肋 | 夹角 > 30°；搭接延伸量 ≥ 40 mm | 逆向建模规范 · 第 2 页 |
| 在支撑上的摆放 | 工件两端倾斜角在 10° 以内 | 逆向建模规范 · 第 2 页 |
| 过焊孔尺寸 | 直径 25–50 mm；仍不支持过焊孔重建 | 逆向建模规范 · 第 2、10 页 |
| 点云重建 | 焊缝长度误差：竖直方向 ≤ 3 mm，其他方向 ≤ 5 mm；板厚误差：≤ 1 mm | CypWeld · 第 44 页 |
查看 BOCHU 原始要求表
这些数值来自所引用的英文版。中文版 V1.0.1 对高度端点采用严格不等式，并规定深宽比 < 1.5。接近边界时，请核对已安装版本。重建误差描述的是恢复的几何形状，并非最终焊接精度。
侧附板及加劲肋过焊孔重建不属于所引用规范的适用范围（第 6、10 页）。檩托板可重建为实体，但所提供的 CypWeld 手册明确不支持通过点云重建路径焊接此类板件。请确认已安装的软件版本。
检查材料与表面状态
所引用的基于模型适用范围不支持镜面反光工件。铝材不支持电弧跟踪，并可能产生反射问题。该资料尚未测试不锈钢适用性及焊接质量；生产前应评估零件并完成试焊。
TitanWeld 已配置的工作流程
控制、扫描与焊缝传感的职责保持明确区分。
FSWELD3800
控制与路径逻辑
围绕选定的项目路径进行配准、焊缝提取、路径规划、仿真及运动评审。
BCW181P
全局观测
工件全局扫描数据在路径计算前建立实物参考。
BCW600P
局部焊缝输入
激光焊缝位置数据支持局部接头寻位。跟踪功能及其运行条件须结合所配置的焊接工艺进行评审。
激光焊缝寻位与焊接过程中的电弧跟踪承担不同职责。各项目均须确认所选传感方式、启用的功能及工艺条件。
官方参考资料
从资料出发，再评审零件。
了解 BOCHU 当前的 FSWELD3800EC 和 FW-GX 产品信息，再确认 TitanWeld 项目配置中的控制器、相机、软件版本及功能。
本页依据的技术资料
- 《FSWELD3800 逆向建模规范》，V1.0.0 — 工件尺寸、特征类别及逆向建模不支持的范围。
- 《基于模型的技术适用范围与限制》，V1.0.0 — 工件范围、焊枪姿态及仿真焊接可达性。
- 《CypWeld 智能焊接控制软件用户手册（FSWELD3800）》，修订版 V2.1.0，软件 10.2502.6.0 — 感兴趣区域、扫描与点云重建。
- 《BCW181P 激光轮廓仪安装手册》，V1.1.0 — 大视场线扫描、初始定位与点云采集。
模型驱动焊接可以省去项目设置吗？
不能。夹具、焊接工艺、仿真及工程验证仍须根据项目确定。
逆向建模何时适用？
当工件可见、可测量，且处于资料规定的几何与变形边界内时，逆向建模可发挥作用。TitanWeld 会在规划生产前确认适用性。
我应该提供哪些信息？
请发送模型或图纸、工件尺寸、材料、焊缝位置、夹具及车间限制。随后我们可与您共同评审控制、视觉与运动要求。