接受 BOCHU 培訓的工程師
培訓支持圍繞機器人、控制器、傳感器與工藝進行系統設置、應用評審及實際故障排查。
有明確主體的合作關係
緊貼工件需求的技術支持。
TitanWeld 與 BOCHU 合作，將模型驅動的機器人焊接帶入車間。TitanWeld 全體工程師均已在 BOCHU 接受培訓，TitanWeld 還獲得 BOCHU 官方團隊的直接技術支持。
直接技術支持
項目需要時，可將集成問題對接至 BOCHU 控制與視覺專家。
針對具體項目的集成
每種配置均結合實際機器人、工件、夾具、焊縫可達性及車間條件進行評審。
FSWELD3800 / CypWeld
2 種建立工件幾何參考的方式。
BOCHU 資料將模型驅動焊接與逆向建模描述為不同的採集路徑。TitanWeld 將兩者納入統一的工程評審。
有模型：驗證交接資料
從具有代表性的組件、模型版本、焊接要求及夾具佈置開始。與接收團隊確認 Tekla 導出或同等模型格式。
建立實物零件與數字參考之間的關係，再在仿真中評審焊縫提取、編輯後的焊縫、機器人姿態及非焊接行程。可用焊接範圍取決於焊槍姿態、工件擺放及干涉情況。
無模型：檢查重建結果
設置曝光與感興趣區域，使其包含工件並排除地面。記錄掃描姿態，通過外部軸運動採集數據，再檢查點雲及重建實體。
生成焊接路徑前，檢查缺失特徵、遮擋面及不支持的細節類型。實體重建成功與焊縫受支持，是兩項獨立的評審結果。
圍繞零件設置掃描區域
原始界面顯示感興趣區域包圍工件。應將地面排除在該區域之外，並在記錄掃描姿態前檢查曝光。
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比較點雲與重建實體
檢查兩種表示，旋轉視圖並檢查不完整或被遮擋的特徵。重建為規劃提供幾何數據；是否支持相應焊縫須另行檢查。
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模型或點雲
- 配準
實物與數字模型的位置關係
- 規劃
焊縫、路徑與工藝
- 驗證
仿真與焊接評審
BOCHU 技術插圖
理解邊界背後的幾何條件。
所提供的 BOCHU 手冊原圖展示哪些特徵符合已記錄的適用範圍，以及哪些情況需要採用其他工程路徑。打開各圖，查看完整尺寸。
相交加勁肋：夾角與延伸量
夾角必須大於 30°，搭接延伸量至少為 40 mm。相交處須同時滿足這兩個條件；源圖標明瞭所需延伸量。
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傾斜板與凹陷邊緣
此類特徵要求板件尺寸 > 100 × 100 mm、厚度 < 15 mm、板件與底板夾角為 60°–120°、與底板的相交長度 > 50 mm。圖示凹陷要求長度 > 20 mm、深度 > 30 mm。
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曲面腹板與變形
曲面腹板示例規定曲率偏差 < 30 mm。通用表列出腹板彎曲 ≤ 30 mm、豎向加勁肋彎曲 ≤ 20 mm。接近精確邊界值時，請確認適用版本。
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側附板：不屬於此路徑的適用範圍
紅色輪廓標出側附板。即使相鄰加勁肋從上方可見，該特徵仍不屬於所引用的逆向建模適用範圍。
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方形或矩形封口法蘭
所記錄的平面法蘭適用範圍要求厚度 > 10 mm，長、寬均 > 50 mm。如有倒圓角，半徑必須大於 5 mm。不支持外輪廓為圓形的法蘭及傾斜法蘭；圖中圓孔並非法蘭外邊界。
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焊槍姿態改變可用空間
原始尺寸圖比較了 0°、22°、36°、45° 焊槍姿態及伸出長度。應在仿真中使用實際配置的焊槍、機器人和夾具，確定真實可達範圍。
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頂部開口組件：同時考慮寬度與深度
此基於模型的示例採用 36° 焊槍及 X = 573 mm。在 200 mm 深度處，寬度方向焊縫要求長度至少為 150 mm；長度方向焊接也要求寬度 ≥ 150 mm。這些特定姿態下的數值與逆向建模的 D/W 規則相互獨立。
查看完整尺寸逆向建模邊界
當幾何形狀與設置符合資料規定的範圍時適用。
根據實際工件的幾何形狀、掃描可達性及變形情況，覈對公佈的逆向建模限制。
| 檢查項 | 資料規定的邊界 | 來源 |
|---|---|---|
| 工件寬度 | < 3000 mm | 逆向建模規範 · 第 1 頁 |
| 加勁肋尺寸 | 高度 40–1000 mm；厚度 6–30 mm，每塊加勁肋厚度均勻；長度 ≥ 30 mm | 逆向建模規範 · 第 1 頁 |
| 俯視可見性 | 為識別坡口，加勁肋必須保持無遮擋 | 逆向建模規範 · 第 1 頁 |
| 掃描可達性與路徑空間 | 加勁肋與底板垂直度偏差 < 5°；掃描方向間距 > 200 mm；深寬比 ≤ 1.5 | 逆向建模規範 · 第 1 頁 |
| 允許變形量 | 腹板 ≤ 30 mm；豎向加勁肋 ≤ 20 mm | 逆向建模規範 · 第 2 頁 |
| 加勁肋上邊緣 | 通用建議：相對水平面傾斜角在 45° 以內；長斜邊高於腹板的淨空 ≥ 20 mm。請覈查每類特徵的獨立條件。 | 逆向建模規範 · 第 1 頁 |
| 相交加勁肋 | 夾角 > 30°；搭接延伸量 ≥ 40 mm | 逆向建模規範 · 第 2 頁 |
| 在支撐上的擺放 | 工件兩端傾斜角在 10° 以內 | 逆向建模規範 · 第 2 頁 |
| 過焊孔尺寸 | 直徑 25–50 mm；仍不支持過焊孔重建 | 逆向建模規範 · 第 2、10 頁 |
| 點雲重建 | 焊縫長度誤差：豎直方向 ≤ 3 mm，其他方向 ≤ 5 mm；板厚誤差：≤ 1 mm | CypWeld · 第 44 頁 |
查看 BOCHU 原始要求表
這些數值來自所引用的英文版。中文版 V1.0.1 對高度端點採用嚴格不等式，並規定深寬比 < 1.5。接近邊界時，請覈對已安裝版本。重建誤差描述的是恢復的幾何形狀，並非最終焊接精度。
側附板及加勁肋過焊孔重建不屬於所引用規範的適用範圍（第 6、10 頁）。檁託板可重建為實體，但所提供的 CypWeld 手冊明確不支持通過點雲重建路徑焊接此類板件。請確認已安裝的軟件版本。
檢查材料與表面狀態
所引用的基於模型適用範圍不支持鏡面反光工件。鋁材不支持電弧跟蹤，並可能產生反射問題。該資料尚未測試不鏽鋼適用性及焊接質量；生產前應評估零件並完成試焊。
TitanWeld 已配置的工作流程
控制、掃描與焊縫傳感的職責保持明確區分。
FSWELD3800
控制與路徑邏輯
圍繞選定的項目路徑進行配準、焊縫提取、路徑規劃、仿真及運動評審。
BCW181P
全局觀測
工件全局掃描數據在路徑計算前建立實物參考。
BCW600P
局部焊縫輸入
激光焊縫位置數據支持局部接頭尋位。跟蹤功能及其運行條件須結合所配置的焊接工藝進行評審。
激光焊縫尋位與焊接過程中的電弧跟蹤承擔不同職責。各項目均須確認所選傳感方式、啓用的功能及工藝條件。
官方參考資料
從資料出發，再評審零件。
瞭解 BOCHU 當前的 FSWELD3800EC 和 FW-GX 產品信息，再確認 TitanWeld 項目配置中的控制器、相機、軟件版本及功能。
本頁依據的技術資料
- 《FSWELD3800 逆向建模規範》，V1.0.0 — 工件尺寸、特徵類別及逆向建模不支持的範圍。
- 《基於模型的技術適用範圍與限制》，V1.0.0 — 工件範圍、焊槍姿態及仿真焊接可達性。
- 《CypWeld 智能焊接控制軟件用戶手冊（FSWELD3800）》，修訂版 V2.1.0，軟件 10.2502.6.0 — 感興趣區域、掃描與點雲重建。
- 《BCW181P 激光輪廓儀安裝手冊》，V1.1.0 — 大視場線掃描、初始定位與點雲採集。
模型驅動焊接可以省去項目設置嗎？
不能。夾具、焊接工藝、仿真及工程驗證仍須根據項目確定。
逆向建模何時適用？
當工件可見、可測量，且處於資料規定的幾何與變形邊界內時，逆向建模可發揮作用。TitanWeld 會在規劃生產前確認適用性。
我應該提供哪些信息？
請發送模型或圖紙、工件尺寸、材料、焊縫位置、夾具及車間限制。隨後我們可與您共同評審控制、視覺與運動要求。